Hemos centrado el trabajo en familiarizarnos con el entorno de trabajo: fuentes de alimentación, coldfire, entorno de desarrollo... Nuestro primeros problemas aparecen en lo respecticvo a la alimentación. La hormiga que nos han proporcionado en el departamento está configurara para que la alimentación de las controladoras de servos y de los propios servos sea común. Esto plantea un problema ya que los servos consumen bastante potencia y deja a las controladoras sin apenas alimentación para su correcto funcionamiento. Esto se nota en que al "encender" la araña, los LEDs que indican la alimentación de las controladoras parpadean y éstas se resetean continuamente.
Decidimos pues, alimentar controladora y servos de forma independiente. De este modo la araña ya tiene suficiente fuerza para mover sus aparatosas patas. El programa que controla el movimiento de nuestra araña nos es facilitado gracias a que Felix Mencías y Alberto Hijosa desarrollaron en su día un completo tutorial al respecto. Cargamos pues el programa en el Coldfire y observamos que nuestra hormiga no camina como debería, sino que se tuerce. Este problema ya nos lo esperábamos ya que el programa que estos dos becarios desarrollaron estaba orientado a una versión anterior de la hormiga. Luego el fabricante decidió evolucionar la hormiga a araña e introducir un cambio fundamental respecto a la versión anterior. Esta modificación afecta a los servos dedicados al movimiento vertical de las patas derechas. Éstos están colocados a la inversa que en su predecesora, por lo que hubo que alterar el código para invertir estos movimientos.
Su trabajó costó localizar qué servos en concreto había que modificar pero finalmente se logró el objetivo del día. La araña ya es capaz de caminar y girar en todos los sentidos.
1 comentario:
gracias por comenzar el blog
Publicar un comentario