Hemos integrado el brazo robótico en la hormiga. Para ello, primero intentamos ampliar la funcionalidad del programa proporcionado por Félix pero sin ningún resultado. Los servos no respondían bien a las posiciones relativas que les indicabamos en el programa. Por ello, hemos tenido que hacer una clase aparte que rija el movimiento del brazo.
Hemos implementado el movimiento del brazo de modo que sólo se mueva el servo que realiza el movimiento giratorio que es el que va a hacer el barrido en busca de la boya infrarroja.
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