Avances en hardware y en software

Al final, después de muchas horas intentando que funcionase el receptor integrado de Sharp sin ningún éxito, hemos montado uno paso a paso. Este receptor consiste en un fotodiodo BPW41 en la base de un transistor(BC107C) que nos convierte la corriente proporcionada por el fotodiodo(que es proporcional a la luz incidente en el fotodiodo)a tensión. A la salida del transistor, tenemos un filtro paso bajo con frecuencia de corte de apróximadamente 2KHz que nos elimina las interferencias de los fluorescentes(a 100Hz).
A la salida, tenemos un amplificador de ganancia 50 que se nos ha quedado un poco escaso. Por ello, tendremos que cambiar las resistencias para aumentar la ganancia para lograr algunos metros más.
Detrás del amplificador, tenemos un detector de envolvente que y un filtro paso alto para eliminar la componente continua introducida por el detector de envolvente.
Por último, tenemos un comparador de nivel para conseguir una señal interpretable como un 1 lógico. Un led a la salida nos indica si recibimos señal o no.
Con este montaje, tenemos a la salida una señal de 3.5V(que se interpreta como 5V)y hemos conseguido una distancia de entre 1.5m y 2m. De todos modos, aumentaremos la ganancia del amplificador para aumentar los metros.
En cuanto a la programación de la hormiga,hemos logrado que la hormiga después de orientarse vuelva a orientarse hasta que estemos enfilados al emisor y se deshabilite la búsqueda. Para ello, hemos corregido un fallo que teníamos en el código: queríamos guardar el dato de la posición del servo del brazo en una variable apuntada por un puntero y nos habíamos equivocado en la sintaxis utilizada para guardarlo. En vez de guardarlo, habíamos dado a ese puntero la dirección de ese dato.

En conclusión, ya hemos conseguido que la hormiga se ponga en dirección al emisor y, en cuestiones hardware, el emisor y el receptor de infrarrojos.