Avances en hardware

Ante la imposibilidad de fijar un comparador de nivel que nos diese un valor de 5V a todas las distancias asi que sustituimos el módulo del comparador de nivel por dos inversores de histéresis seguidos pa no negar la lógica de las señales. Estos inversores de histéresis como ya sabemos si tenemos una señal por debajo de 3.3V o 2.7V(depende de si es TTL o CMOS) la pone a 0V y si está por encima la lleva a 5V.
El problema que teníamos es que el receptor tiene un ángulo de recepción de +/-65º y es demasiado para que la hormiga se oriente correctamente y llegue a su destino. Para ello, hemos integrado un tubo de plástico negro que nos reduce muchísimo el ángulo de recepción haciéndolo muy pequeño.
Podemos ver como funciona con el tubo en el siguiente vídeo: